Las empresas que disponen de servicio de prevención propio, en su totalidad o en parte, tienen la obligación de ser auditadas en materia de seguridad y salud. Asimismo, las empresas que deseen certificarse en prevención de riesgos laborales también precisan de una auditoría interna previa que les permita conocer la situación real en la que se encuentran y corregir, con la antelación suficiente, las posibles desviaciones o no conformidades que resultarían en la posterior auditoría legal o de certificación. 
 
A su vez, aquellas empresas que contratan trabajos y servicios a empresas contratistas deberían realizar, por medio de un auditor interno, una auditoría que compruebe su cumplimiento de la normativa en seguridad y salud laboral y, fundamentalmente, impida así la entrada de riesgos a la empresa contratante.
 
El objetivo de este manual es:
• Dotar a todas las personas implicadas en la prevención de riesgos de la empresa (director, responsable de RRHH, jefes de departamento, encargados, gestor de sistemas de gestión de seguridad y salud laboral y delegados de prevención) de información suficiente para comprender la necesidad y la dinámica de una auditoría externa o interna de seguridad y salud laboral.
• Constituirse en una guía útil y un método eficaz para la auditoría en seguridad y salud laboral, herramienta fundamental, por tanto, de la persona en cada caso designada como auditor en seguridad y salud laboral.